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阳春升降车出租公司
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| 发布时间：
2014/10/8 10:41:00 |
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电 话： |
86-020-65545645 |
| 传 真： |
86-- |
| 手 机： |
15919607158 |
| 邮 编： |
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| 地 址： |
广州市花地湾向南小区 |
| 网 址： |
http://yexiaochao2014.cn.vooec.com |
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| 公司名称：广东省恒成机械设备租赁有限公司 |
| 联 系 人：胡生 先生 |
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阳春持己所学陶铸群伦的升降车出租公司 136 0000 1358 阳春总公司 138 234 23455 阳春升降车，阳春升降车出租，阳春升降车租赁，阳春升降车出租公司，阳春8米升降车出租公司，阳春最便宜的升降车出租公司，应用于高空作业中的升降车因其基础的可移动性及可改变作业的高度而大大的拓展了它的工作空间，提高了工作效率。然而升降车在带载工作时具有较差的稳定性和安全性，尤其是当折臂与基础成一定角度带载提升时更是可能引起整机的倾翻。许多研究者针对移动式升降车的失稳现象做了大量的先期研究。研究了移动式升降车在工作位置及臂架固定、但负载移动时不会产生倾翻所能起升的最大负载；研究了移动式升降车在松软的地面上行走时的动态稳定性问题。升降车负载的振荡对整机工作时的稳定性具有重要的影响，因此，对于负载振动的控制就成了当务之急。３］研究了基础运动激励下的负载振荡问题；将移动式升降车的负载防摇问题看作是非线性的约束优化控制问题进行了深入的研究；提出了可采用自适应输入滤波器来减小负载振荡。升降车的另一大特点就是其起升臂架往往被视为弹性臂，使得升降车的起升系统成为柔性系统，大大增加了负载的振荡。本文考虑升降车臂架弹性，试从建立升降车的模型开始来分析负载的振动状况，从而为负载振动控制提供一定的依据。文中先建立了升降车的一种简单模型，以便对系统各输入引起的臂架角度及负载振荡有个基本的认识。然而，对于升降车的复杂动力学系统而言，还应该考虑车体轮胎的刚度，车轮的滑转以及负载的横向迁移［６］。所以文中又建立了升降车的完全多体动力学模型，分析了在该模型下臂架及负载的振动状态，从而强化了从简单模型中得到的结果。升降车的静态模型１所示为本文研究的升降车的一种，其主体部分包括卡车（基础部分）、两节弹性臂架及臂架末端的工作平台。１升降车．为了更好地理解升降车的系统结构，进而在建立升降车系统的运动变量，运用动力学系统专用建模软件ＡＵＴＯＬＥＶ进行建模，求得该系统的微分方程为：根据上述的动态模型可知，该系统有３个输入信号，分别为基础的加速度信号ａ和两根臂架的角度输入信号即期望输出角度θ１ｄ及θ２ｄ。在系统工作过程中，任何一个输入都有可能造成负载的极大振荡，影响系考虑臂架弹性的升降车动力学建模及振动分析１３７统的正常和安全工作。为了全面地分析各输入信号对系统振动的影响，本文将分别分析基础静止、单根臂架起升对另一根臂架振动的影响，臂架静止、基础的动作对负载振动的影响及臂架、基础同时动作时负载的振动状态。基础静止时，单根臂架的动作对另一根臂架振动的影响４所示为基础静止不动，只有单根臂架动作时两根臂架输出角度对系统阶跃输入的响应曲线。４基础静止，单根臂架起升时两根臂架的角度响应．其中４（ａ）所示为第一根臂架从起始角度２°起升到５°，而第二根臂架保持为３８°不变时臂架的振动状态。是第二根臂架从起始角度３８°起升到４１°，而第一根臂架保持为２°不变时臂架的振动状态。从中可以看出，一根臂架的起升不仅会导致自身的严重振动，使得整个系统无法在稳定状态的工作，同时也会导致另一根保持不动的臂架产生大幅度的振荡。５臂架保持不动，基础运动时臂架的角度输出响应．臂架保持不动时，基础的运动对系统振动的影响５所示为臂架分别保持２°及３８°不动，基础在3ｓ内以２ｍ／ｓ２的恒加速运行时臂架的振动状况。由此可见，基础速度的变化同样可引起系统较大的振荡，尤其是与负载直接相连的第二根臂架的振动更加明显。基础运动，臂架起升时系统的振动分析基础的单独动作、臂架的单独起升都会导致系统较大的振动。如果臂架起升的过程中，基础因需要同时有前向的速度变化，则振动会更剧烈。６所示即为臂架与基础同时动作时臂架角度的输出响应。其中６为基础及臂架的运动示意，６所示为当基础及臂架同时动作时，臂架的振动状态。仿真时取基础的加速度为２ｍ／ｓ２，第一根臂架从２°起升到５°，第二根臂架从３８°起升到４１°。６臂架与基础同时动作时臂架角度的输出响应从中可以看出，臂架的振动幅度较大，其超调量达到１００％，且系统中第一节臂架的振动表现为双模态振动的特性。在忽略臂架关节阻尼的情况下，该系统可被视为一个典型的多自由度弹簧质量系统。取广义坐标为臂架的输出角度θ１及θ２，经计算，该系统的固有角频率分别为１２，系统的第一阶主振型阵列为：0从６可以看出系统的仿真结果与其理论分析结论相符。系统的两模态振动就意味着在研究系统振动控制时，必须同时抑制两个频率的振动才能达到完全消除系统振荡的目的。７中所示为当基础及臂架同时动作时负载相对臂架连接点的运动轨迹。当系统发生振荡时，负载无法在稳定工作点工作，而是沿着中所示的弧线轨迹来回不停的振荡。
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