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惠州升降车出租
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| 发布时间：
2014/10/7 9:17:00 |
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电 话： |
86-020-65545645 |
| 传 真： |
86-- |
| 手 机： |
15919607158 |
| 邮 编： |
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| 地 址： |
广州市花地湾向南小区 |
| 网 址： |
http://yexiaochao2014.cn.vooec.com |
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| 公司名称：广东省恒成机械设备租赁有限公司 |
| 联 系 人：胡生 先生 |
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惠州出其不趋趋其不意的升降车出租公司 136 0000 1358 惠州总公司 138 234 23455 惠州升降车，惠州升降车出租，惠州升降车公司，惠州升降车出租公司，波浪补偿升降车的发展经过漫长的过程，从最初的被动式波浪补偿升降车发展到主动式波浪补偿升降车。被动式波浪补偿升降车由简单的纯机械结构组成，可靠性高，但需要挂接受货船，操作复杂，对接收船也有一定要求，适用范围小。主动式波浪升降车适用范围宽，对受货船要求少，但其自身结构涉及机、电、液一体化设计，机构较为复杂，而且补偿动力需要由升降车自身提供，对升降车补偿机构设计要求高，技术难度大，国内仍处于起步研究阶段。提出一种主动式波浪补偿升降车的设计方法，建立波浪补偿系统的数学模型，并使用 simulink工具软件对系统进行仿真。设计要求波浪补偿升降车的设计要求包括起重能力、适应海情、有义波高、浪涌主频等方面。升降车可在此范围内稳定工作，超过这个工作条件范围作业就可能会发生危险。在系统模型的仿真试验中，波浪的运动规律应使用临界条件来模拟设计要求，以满足波浪升降车在各种复杂条件下稳定工作的要求。控制系统要求具有检测船体的受迫运动、实时控制液压马达的转向和转速、检测和控制钢丝绳的拉力、与波浪补偿系统硬件接口以及系统故障自诊断功能。波浪补偿升降车的基本原理波浪补偿升降车的基本设计如图1所示。波浪补偿马达分别安装在滑动小车与回转支承上，根据反馈传感器信号，通过卷扬机构补偿波浪升沉运动，使得货物的沉降及起升速度与补给船与接收船之间的相对运动速度保持恒定。起重马达拉动钢丝绳，控制重物的起吊。吊具前端安装有测量装置，测量两船之间的相对运动速度和距离。吊具前端配有拉力传感器和脱钩装置，在货物吊运至接收船上方稳定后，起重马达缓慢将货物放置于目标船，脱钩装置将自动或手动脱开货物，完成安全吊运的全过程。控制器用于测量拉力传感器、测距仪的信号，并输出补偿马达、起重马达的控制信号到放大器，从而通过电控液压阀控制波波浪补偿升降车优化设计方法研究田洪清，李彦章，周江涛（海军后勤技术装备研究所，北京100072）摘要：针对主动式波浪补偿升降车设计和制造过程中容易出现的问题，提出了一种新型波浪补偿升降车的设计方法，建立系统数学模型，并使用 Simulink仿真工具分析控制系统的性能，提出改善系统性能的方法。关键词：波浪补偿；升降车；数字控制系统；数学模型；仿真试验自动化应用20143期浪补偿机构的运动。图1波浪补偿升降车示意图波浪补给升降车的机电控制系统模型波浪补偿升降车系统由电子控制器、信号放大器、测速装置、液压阀、液压马达、补偿滑车、减速器以及辅助机械装置等组成，原理如图2所示。波浪补偿装置是由电控系统控制液压马达，拉动补偿滑车及钢丝吊绳，实现波浪补偿的随动控制功能。速度传感器接收并检测接收舰船与货框之间的相对速度，即货物着舰速度，做为反馈信号输入到信号控制器，与设定输入速度（即目标速度）相比较，得到偏差信号，偏差信号输入控制器，经过一定的控制算法（如 PID控制、模糊控制、自适应控制），输出控制信号（电压信号），经由信号放大器输出电流信号，控制伺服阀的开度和方向，改变液压马达的转速和转向，由减速器将扭转力矩放大，转速降低后，输出到卷筒控制钢丝绳拉动货物着舰，从而克服波浪扰动，实现主动式波浪补偿升降车原理。图2波浪补偿升降车原理数学模型与仿真试验波浪补偿升降车的设计可以通过数学模型分析、验证，使用 Matlab中的 Simulink模块建立系统的基本模型，根据系统的阶跃响应来分析其稳定性和动态性能，并为方案设计提出合理建议。4.1伺服控制阀与液压马达的数学模型由伺服控制阀与液压马达的基本工作原理可知，其基本数学模型由三个流量方程来决定。液压阀流量基本方程： Q=KQI－KCP液压马达流量方程： Q=Dmθ?z－ Vt4β p?z+CP升降车的力平衡方程： DmP=Jθ咬+Bθ?z式中， J为负载、减速器及液压马达折算到马达输出轴上的转动惯量； B为黏性阻力系数。以上微分方程经拉氏变换可写为：Q=KQI－KCPQ=DmθS+ Vt4β PS+CPDmP=JθS2+BθS经化简后得到液压系统的转角与输入电流之间的关系：θ=kaDmS2W2h+2ξWh S+1I式中，Wh为液压系统固有频率；ξ为液压系统阻尼比。4.2速度传感器数学模型速度传感器可简化为比例环节，其数学模型为：Ks=Ufvo式中， Uf为速度传感器输出电压； v o为接收船与补给船之间的相对速度。
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