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蓬江无奇不有物尽其用的路灯车出租公司
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| 发布时间：
2014/9/10 9:46:00 |
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电 话： |
86-020-78525471 |
| 传 真： |
86-- |
| 手 机： |
18507254417 |
| 邮 编： |
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| 地 址： |
白云区三元里大道157号 |
| 网 址： |
http://wodeshijie2014.cn.vooec.com |
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| 公司名称：广州宏辉云梯车租赁有限公司 |
| 联 系 人：孟生 先生 |
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蓬江无奇不有物尽其用的路灯车出租公司 135 7504 6767 蓬江分公司 159 1960 7158蓬江路灯车出租，蓬江路灯车，蓬江路灯车公司，蓬江路灯车出租公司.路灯车举升臂机构共有5个自由度：腰部机构的回转运动；伸缩臂的俯仰运动；伸缩臂的伸缩运动；俯仰机构在垂直面内的转动；作业平台在水平面内的左右转动。在这5个自由度中，腰部机构的同转运动关节和伸缩臂的伸缩运动关节在实际操作过程中是需要频繁操作的2个自由度，而且在操作过程中要求速度可调。因而在试验过程中，主要针对这2个关节，分别采用比例方向阀组成的液压系统(液压方案1)与采用比例流量控制阀和普通换向阀组成的液压系统(液压方案2)进行实验，并对这两种液压方案进行分析比较。试验得出的压力损失-流量特性曲线图4试验得出的压力损失一流量特性曲将图2与图4相比较，表明理论计算值与实测值极为吻合，图3中电位器一和电位器二分别给定腰部回转运图2电磁比例阀液压原理图图3两路比例阀位置闭环系统硬件电路图动关节和伸缩臂伸缩运动关节的期望值；角位移传感器一和角位移传感器二反馈对应关节的实际位置。单片机根据给定值和反馈值之间的偏差控制关节向减小偏差的方向运动。图3中二位四通阀的作用是当两关节同时运动时，两个同轴液压泵均投入工作。由于该控制方案对应的两路比例阀控制器原理相同，因而我们根据一路比例阀控制器说明程序的编制过程。通电后，各芯片有一个准备过程，外围芯片如A／D采样芯片ADC0832的速度较慢，复位时间长，所以在程序起始处加入约200 ms的等待时间，以保证各芯片都进入正常状态，接着对程序中所用到的寄存器赋予初值。然后调用A／D转换子程序，第1次调用得到期望关节位置时对应的电位器电压值；第2次调用得到角位移传感器反馈值(即关节实际位置)。然后计算两者的偏差信号E和偏差信号的绝对值。液压与气动27实际定位精度要求确定EE值的大小。当偏差信号的绝对值IEI小于EE时，认为关节已到达期望位置，此时关闭比例阀两端的电磁线圈。如果偏差信号的绝对值IEI大于EE，则按照确定对应输入值时计算占空比的公式CCAPnH=154—154木U／256计算出对应的CCAPnH值的大小，存于寄存器B中，以便调用PWM子程序时作为入口参数。单片机接着根据偏差信号的符号决定关节的转向。具体做法为当E大于零时，首先设置CCAPlH寄存器的值为零，调用PWMl子程序，关闭PWMl引脚对应的比例阀电磁线圈。接着将存于寄存器B中对应占空比的值放入CCAPOH中，调用PWM0子程序，打开对应的比例阀电磁线圈。比例阀将根据占空比的大小确定阀口开度。当E小于零时与上述过程相反。最后单片机按照上述步骤从A／D转换开始下一个循环。4结论对于具有超长管道的液压系统来说，必须准确计算管道内液压介质的压力损失值。在正常配管情况下，管道内的局部压力损失与沿程压力损失相比，数值极小，可以忽略。在计算管道的沿程压力损失时，应考虑管道内液压介质与外部环境的热交换，即考虑管道内液压介质的温度与黏度值对沿程压力损失的影响。由此计算出的管道压力损失值与实测值的误差较小。上述压力损失的计算方法可为具有超长液压管道的液压系统工作压力的设计提供可靠的依据。
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