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阳江路灯车出租公司
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| 发布时间：
2014/9/7 10:58:00 |
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电 话： |
86-020-65545645 |
| 传 真： |
86-- |
| 手 机： |
15919607158 |
| 邮 编： |
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| 地 址： |
广州市花地湾向南小区 |
| 网 址： |
http://yexiaochao2014.cn.vooec.com |
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| 公司名称：广东省恒成机械设备租赁有限公司 |
| 联 系 人：胡生 先生 |
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阳江知必有见于行的路灯车出租公司 136 0000 1358 阳江总公司 138 234 23455 阳江路灯车，阳江路灯车出租，阳江路灯车公司，阳江路灯车租赁，阳江15米路灯车，阳江哪儿有路灯车出租，阳江最便宜的路灯车出租公司，阳江路灯车有多高？？？ 折叠式路灯车作业平台在上升和下降时会产生不期望的振动，而且到达指定位置后会产生残留振荡，这对作业人员是非常不利的。增加系统的阻尼或者刚度可减少系统的振动及残留振荡。然而，增加足够的阻尼或者刚度往往是不切实际的，而且会增加系统的损耗Ⅲ。因此，探索一种新的控制方式减少系统的振动及残留振荡是非常有必要的。输入整形技术是一种开环的控制技术，可以在不改变系统结构和硬件的前提下抑制系统的残留振荡。为了消除作业平台的振动和抑制其残留振荡，本文以作业平台的摆角幅值为目标函数，设计了E I整形器、 Z V整形器和 Z V D整形器，通过对比这三种不同的输入整形器，寻求最优的输入整形器将摆角幅值限定在工程所允许的范围内。系统描述系统分为七个实体：支腿、底盘、转台、下臂、上臂、摆臂、作业平台。作业车的底盘由四个支腿支撑并固定，与水平面保持平行；作业平台看成一个质量点并通过无质量的摆臂与上臂连接，忽略转动摩擦力。建立的折叠式路灯车的数学模型如图2所不。转台附在底盘 D点，下臂与基座连接于 D：点，上臂与下臂连接于 D，点，摆臂与上臂连接于点 D，作业平台固定在摆臂另一端点 P。转台旋转的角度输入整形器在折叠式路灯车防摆控制上的应用39图1折叠式路灯车为，下臂与水平面的夹角为0-，上臂与下臂的夹角为0，摆臂与竖直线的夹角为0。转台高度为 h，下臂长度为， a，上臂长度为 J，，摆臂长度为。研究的路灯车的几何参数如表 l。表1折叠式路灯车的几何参数折叠式路灯车的数学模型1．2系统的动力学分析折叠式路灯车的坐标系如图3。各坐标系之间的方位关系如下所述：竖直向上。指向转盘正前方。Z。竖直向上；与上臂和下臂在同一平面内，与。夹角为。的方向都垂直于上臂和下臂，且与 y的方向相反、方向分别平行于上臂、下臂、摆臂，与保守的系统，对于一个完整保守的系统，使用拉格朗 日方程求解系统的动力学方程。完整保守系的拉格由图3，可求得作业平台的动能和势能如朗日方程为孥算，1．3输入整形器原理输入整形技术是将脉冲序列与参考命令卷积，(10)生成的整形命令作为控制信号，以消除柔性系统的残留振荡Ⅲ J。输入整形器由一系列序列组成，其序列的幅值和时间可通过限制残留振荡的约束条件求得，常用的方法是通过限制系统的残留振荡的不同约束条件求得。具有二阶谐波振荡的模态的系统的残留振荡的百分比可用(12)式表示：筹式中， C O为系统的固有频率，为阻尼比。由于系统建模时存在误差，因此作业平台实际的固有频率一般不等于模型频率。整形器抑制残留振荡的灵敏度是不同的， E I整形器、 Z V整形器和Z V D整形器的灵敏度曲线图4驯。由图4可知， E I整形器的鲁棒性最好， Z V整形器的鲁棒性最差。当≤5％内， E I整形器的频率变化范围为Z V整形器的频率的变化范围为 1．4输入整形器设计对于无阻尼系统，根据单峰 E I输入整形器、 Z V整形器和 Z V D整形器的约束条件，求得单峰 E I输入整形器、 Z V整形器和 Z V D整形器的表达式分别如式。式中为残留振荡百分比的值(一般设定为 V-5％)。输入整形器在折叠式路灯车防摆控制上的应用0一Z V D整形器时 I-, s图8上臂的角度输出曲线系统的三个角加速度输入分别如图5，三个角度输出分别如图6．8。当 d c o=0时，摆臂角度的输出如图9。当时，摆臂角度的输出如图10．1 l。从可看出：经 Z V整形器整形后，输出角度比预期的滞后0．57’达到预期的稳态值；经 Z V D整形器和 E I整形器整形后，输出角度比预期的滞后达到预期的稳态值，且两者的输出波形重合。结果表明，加入输入整形器后，系统的响应时问都相应地变长，但都能达到预期的稳态值。从图9可看出：经 Z V整形器整形后振动的幅度比未整形时的小得多，残留振荡的幅度减少了90％，但比Z V D整形器和 E I整形器的大：经 E I整形器和 Z V D整形器整形后残留振荡的幅度比未整形时的都减少了95％左右，且两者的输出曲线几乎重合。结果表明，三种输入整形器都有效地减少了作业平台的振动及残留振荡。摆角输出曲线图11当 d c o=155％时的摆角输出曲线5．5％对比图 l0和图 l l可知：经 Z V整形器整形后残留振荡的幅度比未整形的减少了80％左右，而经Z V D整形器和 E I整形器整形后残留振荡的幅度比未整形的减少了98％左右。
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